maxon EC-max22無(wú)刷電機(jī)物料搬運(yùn)機(jī)器人引導(dǎo)車轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)

maxon EC-max22無(wú)刷電機(jī)物料搬運(yùn)機(jī)器人引導(dǎo)車轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)
電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長(zhǎng)久等特點(diǎn)，通過(guò)在齒輪箱中采用陶瓷零部件，關(guān)鍵部件的磨損情況可以得到顯著改善，加長(zhǎng)齒輪箱的使用壽命，還能增大連續(xù)扭矩和瞬時(shí)扭矩并提高輸入轉(zhuǎn)速。

maxon無(wú)刷電機(jī)分類：

maxon EC-max22 Ø22 mm, 無(wú)刷, 12 Watt, 帶霍爾傳感器

額定電壓值

額定電壓 24 V

空載轉(zhuǎn)速 12100 rpm

空載電流 77.3 mA

額定轉(zhuǎn)速 8250 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 10.8 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 0.657 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 35.1 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 1.94 A

最大效率 65 %

特征值

相間電阻 12.4 ?

相間電感 0.488 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 18.1 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 526 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 360 rpm/mNm

機(jī)械時(shí)間常數(shù) 8.47 ms

轉(zhuǎn)子慣量 2.25 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 13.5 K/W

繞組-外殼熱阻 1.72 K/W

繞組熱時(shí)間常數(shù) 1.84 s

電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 567 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機(jī)械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 18000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 4 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 4 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 3.5 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 53 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1400 N

最大徑向載荷 16 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對(duì)數(shù) 1

相數(shù) 3

什么是PID 積分控制器 (I)？

積分控制器 (I)：在此，誤差在一定時(shí)間內(nèi)被累加，乘以用戶指定的系數(shù) KI，然后添加到新的電流命令。 這消除了 P 僅放大的殘余誤差，因?yàn)槌掷m(xù)時(shí)間更長(zhǎng)的偏差會(huì)引起越來(lái)越多的校正動(dòng)作。

然而，這種方法存在固有的缺點(diǎn)，特別是在誤差在正值和負(fù)值之間振蕩的情況下。 由于過(guò)去的錯(cuò)誤具有延遲效應(yīng)，這可能導(dǎo)致整個(gè)控制電路的正反饋耦合和不穩(wěn)定。 如果沒(méi)有適當(dāng)?shù)淖枘幔?KI 值會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的系統(tǒng)振蕩