仿真機(jī)器人多關(guān)節(jié)機(jī)器人模組高分辨率編碼器技術(shù)特點(diǎn)
多關(guān)節(jié)機(jī)器人與人的手臂相類似，其特點(diǎn)是能像人手那樣地靈活動(dòng)作。
?研發(fā)設(shè)計(jì)人員為實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機(jī)器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機(jī)能以緊湊的體積實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動(dòng)及控制精度。
機(jī)器人關(guān)節(jié)模組高度集成了包括無框直驅(qū)力矩電機(jī)、低壓直流驅(qū)動(dòng)器、諧波減速機(jī)、制動(dòng)器和反饋裝置。
每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)
2560
通道數(shù) 2
最大電氣速度 10000 rpm
最大轉(zhuǎn)速 10000 rpm
供電電壓 5.0V ± 10.0%
輸出信號(hào) EIA RS 422
輸出信號(hào) 增量
每通道輸出電流 -20...20 mA
信號(hào)上升沿時(shí)間 10 ns
信號(hào)上升沿時(shí)間的測量條件 CL = 50pF
信號(hào)下降沿時(shí)間 10 ns
信號(hào)下降沿時(shí)間的測量條件 CL = 50pF
旋轉(zhuǎn)方向 A before B CW
工作溫度 -40...+105 °C
相對于電機(jī)法蘭的編碼器電纜出線方向 90 °
仿真機(jī)器人多關(guān)節(jié)機(jī)器人模組高分辨率編碼器技術(shù)特點(diǎn)
田文杰
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