機(jī)器人關(guān)節(jié)模組無框直驅(qū)力矩電機(jī)諧波減速機(jī)組合緊湊高扭矩
多關(guān)節(jié)機(jī)器人與人的手臂相類似，其特點(diǎn)是能像人手那樣地靈活動作。
?研發(fā)設(shè)計(jì)人員為實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活動作，需要重點(diǎn)解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機(jī)器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機(jī)能以緊湊的體積實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動及控制精度。
機(jī)器人關(guān)節(jié)模組高度集成了包括無框直驅(qū)力矩電機(jī)、低壓直流驅(qū)動器、諧波減速機(jī)、制動器和反饋裝置。
機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊有多種類型，每種模塊都有特定的用途并提供不同的運(yùn)動自由度。 一些常見的機(jī)器人關(guān)節(jié)類型包括：
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：這種類型的關(guān)節(jié)允許圍繞單個(gè)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，就像鉸鏈的運(yùn)動一樣。 它通常用于機(jī)器人手臂和腿。
棱柱關(guān)節(jié)：棱柱關(guān)節(jié)可沿單個(gè)軸進(jìn)行線性運(yùn)動，類似于滑動抽屜的運(yùn)動。
球形接頭：球形接頭允許在多個(gè)軸上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，比旋轉(zhuǎn)接頭提供更多的運(yùn)動自由度。
平面關(guān)節(jié)：平面關(guān)節(jié)將運(yùn)動限制在二維平面內(nèi)，通常用于具有平面、類似桌面運(yùn)動的機(jī)器人系統(tǒng)。
萬向節(jié)：萬向節(jié)結(jié)合了兩個(gè)相互垂直的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，允許兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。
連續(xù)關(guān)節(jié)：這種類型的關(guān)節(jié)允許連續(xù)旋轉(zhuǎn)，沒有任何限制。
這些關(guān)節(jié)模塊通常配備執(zhí)行器和傳感器，使機(jī)器人的控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地命令關(guān)節(jié)運(yùn)動。 關(guān)節(jié)模塊與其他組件一起形成機(jī)器人的運(yùn)動鏈，決定其整體運(yùn)動能力。
無框電機(jī)具體參數(shù)：
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉(zhuǎn)速 2080 rpm
額定轉(zhuǎn)矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 7930 mNm
相間電阻 0.46 ?
相間電感 0.7 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 184 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 52 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 0.132 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 0.38 ms
轉(zhuǎn)子慣量
275 gcm²
什么是PID 微分控制器 (D)？
微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶指定的系數(shù) KD 并添加到當(dāng)前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設(shè)置值跳躍等突發(fā)錯(cuò)誤。正確設(shè)置此類控制可以提高控制穩(wěn)定性。 它可以被認(rèn)為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但過高的 KD 會導(dǎo)致振蕩。
機(jī)器人關(guān)節(jié)模組無框直驅(qū)力矩電機(jī)諧波減速機(jī)組合緊湊高扭矩
田文杰
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