maxonEC45flat無刷電機(jī)耐久性測試驅(qū)動電機(jī)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組
maxon無刷EC flat無刷電機(jī)是薄型設(shè)計，直徑9.2 – 90mm，功率0.2 – 260W，性能優(yōu)異，該系列盤式電機(jī)帶有霍爾傳感器和內(nèi)置電子裝置。
maxon驅(qū)動器分類：
maxon_ESCON Module 24/2
maxon_ESCON 36/2 DC
maxon_ESCON 36/3 EC
maxon_ESCON Mod. 50/4 EC-S
maxon_ESCON Mod. 50/8
maxon_ESCON 50/5
maxon_DEC Module 24/2
maxon_DEC Module 50/5
maxonEC45flat直流無刷電機(jī)功率12Watt帶霍爾傳感器
額定電壓值
額定電壓 12 V
空載轉(zhuǎn)速 8160 rpm
空載電流 115 mA
額定轉(zhuǎn)速 4840 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 20.1 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.37 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 70.8 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 5.24 A
最大效率 73 %
特征值
相間電阻 2.29 ?
相間電感 0.541 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 13.5 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 706 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 120 rpm/mNm
機(jī)械時間常數(shù) 65.5 ms
轉(zhuǎn)子慣量 52.3 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 6.55 K/W
繞組-外殼熱阻 5.55 K/W
繞組熱時間常數(shù) 6.08 s
電機(jī)熱時間常數(shù) 187 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類型 球軸承
最大允許轉(zhuǎn)速 10000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 5 N 時
0.6 mm，徑向負(fù)載為 > 5 N 時
最大軸向載荷（動態(tài)） 4.8 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 45 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1000 N
最大徑向載荷 12.5 N, 15 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對數(shù) 8
相數(shù) 3
重量
57 g
PID 比例控制器 (P)
比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設(shè)定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴(yán)重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導(dǎo)致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。
田文杰
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