管道爬行機(jī)器人maxonRE35石墨電刷直流電機(jī)的特點(diǎn)
maxon RE系列電機(jī)配有高性能永磁鐵和一個(gè)能夠無(wú)頓轉(zhuǎn)運(yùn)行的無(wú)鐵芯繞組系統(tǒng)，功率高、能耗低
該款電機(jī)可提供150-250W功率
高性能永磁鐵、效率約達(dá)90%、能耗低
maxon具體型號(hào)：
maxon_RE 6
maxon_RE 8
maxon_RE 10
maxon_RE 13
maxon_RE 16
maxon_RE 25
maxon_RE 30
maxon_RE 40
maxon_RE 50
maxon_RE 65
maxonRE35石墨電刷直流電機(jī)功率90Watt
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 7310 rpm
空載電流 58.9 mA
額定轉(zhuǎn)速 6500 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 104 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.72 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 983 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 15.8 A
最大效率 88 %
特征值
相間電阻 3.04 ?
相間電感 0.87 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 62.2 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 154 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 7.5 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 5.32 ms
轉(zhuǎn)子慣量 67.7 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 6.2 K/W
繞組-外殼熱阻 2 K/W
繞組熱時(shí)間常數(shù) 28.2 s
電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 707 s
環(huán)境溫度 -30...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類型 Waelzlager
最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm
軸向間隙 0.05 - 0.15 mm
徑向間隙 0.025 mm
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5.6 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 110 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1200 N
最大徑向載荷 28 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對(duì)數(shù) 1
換向片數(shù)量 13
重量 340 g
什么是PID 比例控制器 (P)？
比例控制器 (P)：誤差信號(hào) e（實(shí)際值與設(shè)定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會(huì)加速糾錯(cuò)。 但是，如果 KP 太大，則會(huì)發(fā)生嚴(yán)重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會(huì)開(kāi)始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因?yàn)楸壤Ｕ?KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來(lái)維持運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。
管道爬行機(jī)器人maxonRE35石墨電刷直流電機(jī)的特點(diǎn)
田文杰
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