水底檢驗(yàn)機(jī)器人剪切驅(qū)動(dòng)裝置共有十二個(gè)滾輪，每個(gè)剪切側(cè)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)配備兩個(gè)，驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力由共六臺(tái)RE電機(jī)和行星齒輪箱提供，電機(jī)特點(diǎn)在于功率高，能耗低，并能夠提供應(yīng)用所需的高轉(zhuǎn)矩，電機(jī)擁有無(wú)鐵繞組和釹磁鐵，結(jié)構(gòu)體積小，并具備的堅(jiān)固性和耐用性
maxon_A-max 32
RE 40 Ø40 mm, 石墨電刷, 150 Watt
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 3330 rpm
空載電流 21.9 mA
額定轉(zhuǎn)速 2710 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 189 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.4 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 1020 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 7.43 A
最大效率 89 %
特征值
相間電阻 6.46 ?
相間電感 1.7 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 137 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 69.7 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 3.29 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 4.16 ms
轉(zhuǎn)子慣量 121 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 4.65 K/W
繞組-外殼熱阻 1.93 K/W
繞組熱時(shí)間常數(shù) 36.4 s
電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 809 s
環(huán)境溫度 -30...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類(lèi)型 Waelzlager
最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm
軸向間隙 0.05 - 0.15 mm
徑向間隙 0.025 mm
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5.6 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 110 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1200 N
最大徑向載荷 28 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對(duì)數(shù) 1
換向片數(shù)量 13
重量
480 g
方波換向
由三個(gè)內(nèi)置式霍爾傳感器反饋轉(zhuǎn)子位置。相差120° 布置的霍爾傳感器每轉(zhuǎn)提供六種不同的信號(hào)組合。
根據(jù)傳感器的狀態(tài)，三相繞組可以有六種不同的導(dǎo)通狀態(tài)。電流和電壓的波形為方波。
每個(gè)電子換向器的切換位置與相應(yīng)的最大轉(zhuǎn)矩位置相差30°.
方波換向的特點(diǎn)
相對(duì)簡(jiǎn)單
轉(zhuǎn)矩波動(dòng)14%
電機(jī)啟動(dòng)可控
可提供高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和加速度
伺服驅(qū)動(dòng)，啟動(dòng)/停止的運(yùn)行工況
適用于定位系統(tǒng)
客服熱線：
